五按钮模块遥控乐高六足机器人(SSC32舵机控制板)
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图1五按钮模块遥控乐高六足机器人
SSC32舵机控制板可以看成一个输入输出接口板，它自己并没有程序思考能力，而是把大脑交给远端计算能力更强的上位计算机，这次实验的上位主机是Arduino UNO控制器。Arduino控制器与SSC32舵机控制板，通过蓝牙无线通讯形成了主从机运行模式，如图1所示。
上篇文章《LabVIEW蓝牙控制乐高六足机器人》的上位主机选用的是PC机LabVIEW软件，文章网址：http://blog.chinaaet.com/detail/32097.html。
舵机控制板从机能控制多达32路的伺服电机，这次的六足机器人用到了12台舵机驱动，该机器人左右两侧各分布三条腿，每条腿由两个舵机控制，这两个舵机分别起着大腿关节和小腿关节的作用。Arduino主机的模拟口0上连接了一个五按钮模块，通过按动模块上的按钮，主机向从机发布前进、后退、左转、右转和停止命令，从而无线遥控六足机器人行走。
六足机器人视频：
视频网址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNTI2NzY2MzMy/v.swf。
五按钮模块由DFRobot公司出品，这个模块让你使用1路模拟口即可读取5个按键的状态，为Arduino节约IO口。如图2所示。配合Arduino传感器扩展板可以完成使用多个按钮进行互动的作品。
该模块说明书网址：
图2五按钮模块与Arduino控制板的连线图
模块中5个按钮的标号分别为S1到S5，按下这些按钮后，Arduino控制器从模拟端口读取的数据分别为50, 200, 400, 600, 800。根据这些数据，Arduino就会判断出，哪个按钮被按下了。建议先用该模块说明书中的程序测试下模块如何使用。
图3五按钮模块实物图
用Arduino控制器作为主机，来判断五个按钮中哪个按钮被按下。如果S5按钮被按下，则Arduino下达前进命令“Serial.println("PL 0 SQ 0");”，如果S4按钮被按下，则下达后退命令“Serial.println("PL 0 SQ 1");”，如果S2或S3按钮被按下，下达左转命令“Serial.println("PL 0 SQ 2");”或右转命令“Serial.println("PL 0 SQ 3");”，如果按下S1按钮，执行“Serial.println ("PL 0");”，机器人停止行走。
/*Arduino程序任务：根据被按下的按钮，向舵机控制板下达命令，让机器人执行相应的动作。*/
int adc_key_val[5] ={50, 200, 400, 600, 800 };
int NUM_KEYS = 5;
int adc_key_in;
int key=-1;
int oldkey=-1;
//初始化
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 9600 bps
}
//主程序
void loop()
{
adc_key_in = analogRead(0); //读取模拟端口0的五按钮模块模拟量值
key = get_key(adc_key_in); //调用函数get_key(),获得按钮编号值
if (key != oldkey) //如果有按钮按下状态更新
{
delay(50); //等待，以度过按钮刚按下时的抖动期
adc_key_in = analogRead(0); //读取五按钮模块的模拟量值
key = get_key(adc_key_in); //调用函数get_key(),获得按钮编号值
//经过抖动期，按钮依然为按下状态，说明这个按钮不是因抖动触发，而是人为被按下
if (key != oldkey)
{
oldkey = key;
if (key >=0){
switch(key) //根据按钮编号值，向舵机控制板下达机器人动作命令
{
case 0: Serial.println("PL 0"); //如果S1按钮按下，则机器人停止
break;
case 1:Serial.println("PL 0 SQ 2"); //如果S2按钮按下，则机器人左转
break;
case 2:Serial.println("PL 0 SQ 3");//如果S3按钮按下，则机器人右转
break;
case 3:Serial.println("PL 0 SQ 1");//如果S4按钮按下，则机器人后退
break;
case 4:Serial.println("PL 0 SQ 0");//如果S5按钮按下，则机器人前进
break;
}
}
}
}
delay(100);//延时
}
//转换Arduino控制器模拟端口的读取值为按钮编号值
int get_key(unsigned int input)
{
int k;
for (k = 0; k < NUM_KEYS; k++)
{
if (input < adc_key_val[k])
{
return k;
}
}
if (k >= NUM_KEYS)k = -1; //没有有效按钮被按下
return k;
}
乐高六足机器人的机械组成和电控组成的详细内容，可以参看文章《能避障的自主型乐高六足机器人》，网址：http://blog.chinaaet.com/detail/32268.html。
网络上很多对创客文化感兴趣的人总希望一开始就做个大项目，而且马上要借此赚到钱，所以总是夸夸奇谈，迟迟动不了手，即使动起手来，也因项目太大，而中途夭折，打击了自己的创客热情。而我喜欢快餐模式的创客制作，每个项目不大，可操作性强，完成度也比较高。这样快餐式的模型制作过程，对我来说，丰富了生活，陶冶了情操，扩展了知识。
快餐式制作之所以快，就是用到了各种各样的机械和电控积木，由于积木基本上都是半成品，所以不需要进行底层设计和加工，只需一些搭建功夫，就可以迅速组建自己的创意。这个六足机器人的电控就用到了Arduino电子积木。
Arduino电子积木是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的arduino板）和软件（arduino IDE)。它适用于艺术家、设计师、爱好者和对于“互动”有兴趣的朋友们。下面是Arduino团队成员的照片，都蛮帅的。从左到右分别David Cuartielles, Gianluca Martino, Tom Igoe, David Mellis,和Massimo Banzi。
图4 Arduino团队成员在纽约制汇节
Arduino团队核心Massimo Banzi说过这样的一段话，我深表认同。
“坐而言不如起而行地从事设计，正是Arduino的哲学。为了创造优良的原型，必须以更快速、更有效的方式持续尝试。手脑并用地尝试各种技术，才能让Arduino持续发展。”
Massimo Banzi在TED上的演讲，中文注释，大家亲自看看，体会下Arduino的理念。
视频网址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNTE0MzMxNDE2/v.swf。
