电机在运行过程中，要进行换相。但是换相的方法很多，各有优缺点。我用的电机采用的是“惯性切换”方式，所谓惯性切换，就是当电机在外同步方式驱动下转速达到稳定后，关掉所有MOSFET，让转子依靠自身惯性自由转动，由于自由转动摆脱了磁场的束缚，电机运行过程中不再出现转子定位振荡现象，从而反电势过零信号清晰可辨，使切换更加可靠。

  依靠惯性自由运行状态下的反电势检测信号波形如图所示，从波形图中可以看出电机运行频率逐渐减小，反电势信号幅值亦随之减小，与外同步驱动下的波形相比，由于没有振荡的过程，依靠惯性自由运行状态下的反电势检测信号波形更清晰且易于检测。

图 依靠惯性低速运行下的反电势波形

  采用“惯性切换方式”切换过程比较器输出波形如图所示，在关掉所有MOSFET之前，并没有采用电容滤波，所以噪声较多，比较器输出波形较乱，无法用于自同步换相，当关掉所有MOSFET后，依靠惯性自由运行状态下的波形十分清晰，可见即使没有滤波电容也可以为自同步换相提供换相信号。

图 惯性切换方式”切换过程比较器输出波形

  无刷直流电机反电势过零点与换相点关系如图所示，即检测到反电势过零信号后延迟30°电角度时间后换相。满足图中所示关系的换相通常被称为“最佳换相”。

图无刷直流电机反电势过零点与换相点关系

  由于切换到自同步方式后不能马上切断滤波电容，所以为了保证最佳换相，我们经过试验，把切换后PWM占空比速度设置为20%，这个等效电压下对应的转速在经1uF滤波电容后正好会产生30°电角度的延迟，再经过一段极短的软件延时等待，等电机运行平稳后，再行切断电容，同时起动延迟30°电角程序，即完成平稳过渡，此后电机转速随PWM占空比的改变而升高或降低，实现稳定的自同步调速。当然，即使切换过程不满足最佳换相，电机也可以顺利切换，只不过转子可能会产生短时间的震动和噪声。当切换完成后，转子转速就会由电压控制了，只要电机转速检测可靠，30°电角补偿准确，电机就可以平稳运行。

  当电机转子在零电势点的时候可以进行换相，在我做的课题了单片机选用的是ADuC7026，在这个过程中，当单片机检测到电势点为零，就开始进行换相，相关怎么检测在之后一起进行介绍