[提要] 本篇主要描述圆梦小车的电机驱动部分，包括 H 桥、保护互锁逻辑电路，以及用单片机如何产生 PWM 信号、如何控制电机的工作状态等，并编写了相应的 PC 控制界面。

内容提要：

        既然叫“小车”就得能“动”，本篇将解析小车的“腿”，并且教你如何使它“抬腿”！

        文中首先描述了小车的“腿”由何构成，之后分析了“腿”的核心部分 —— 驱动电路和控制逻辑。

        直流电机最常见的控制是 PWM 调功，文中描述了如何使用 PCA 产生 PWM 信号，介绍了作为单片机定时器升级模块 ——“可编程计数器阵列（Programable Counter Array）”的使用。

         同样，也为了调试电机驱动设计了 PC 控制界面。

         此篇虽以圆梦小车的硬件为基础描述，但对于多数单片机控制的直流电机驱动需求而言，也具有一定的参考价值，因为 PCA 现在已是多数单片机的基本配置，如 AVR 系列、51F系列等。

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        圆梦小车StepbyStep-3.pdf9620481034305.pdf