[提要] 本篇主要描述如何获取圆梦小车的码盘信号，并且如何使用之。

内容提要：

        前一篇讲述了如何使小车“抬腿”，本篇该教小车“走路”了！

        人学走路的第一步是“站立”，而圆梦小车有三条“腿”，这个问题就不存在了，但是要想走好还是需要“学习”的。

        我们都知道，如果将人的眼睛蒙起来，他很难走直线，因为人的两条腿不尽相同，略有长短和粗细，导致步幅不同，要靠眼睛来纠正这个偏差，这也是人们常在雪地和森林中迷路的原因，雪地和森林无法提供给眼睛可靠的参照系。

        小车的两条“腿”也有同样的问题，即使是优质直流电机（步进电机可以）也难以做到驱动特性相同，更何况我们所用的是最便宜的玩具电机！

         那圆梦小车的“眼睛”是什么呢？

         文中叙述了这个“眼睛” —— 码盘的组成，如何可靠的获取码盘的信号，分析了电路中如何使用运放构建一个回差可调的“施密特触发器”。

          同时介绍了如何利用 MCU 中 PCA 的脉冲捕获功能，得到码盘脉冲的双向中断，以提高码盘的分辨率。

          最后，做了一个简单的码盘应用的例子 —— 根据两个轮子的码盘计数差来控制小车走直线。

          当然，也相应的增加了PC 的控制，用 PC 控制小车的起、停，以及设置小车的行走距离。此处的控制就显示出无线通讯的优势了 ^_^

          因为 HTML 的排版较繁，故在此只显示摘要，有兴趣者可下载PDF文档阅读：

          圆梦小车StepbyStep-4.pdf9622013594145.pdf