[提要] 本篇主要讲述如何获取轨迹采样信号，如何根据轨迹信号控制小车走轨迹。

内容提要：

        前一篇讲述了如何使小车“走路”，本篇教小车在如何在“路”上行走！

        在多数情况下，车是在路上跑的，我们的圆梦小车也不例外，只是它能认识的“路”与现实世界不同，因为它的眼睛与人不同，只能分辨颜色的深浅，所以它的路只能是在浅底色上的深色道路或者反之，我们通常称之为“轨迹”。

        为了能辨别出轨迹，必须给小车配上能检测出深、浅颜色的“眼睛”—— 轨迹传感器。

         文中首先分析了圆梦小车的轨迹传感器是如何构成的，又是如何工作的。

        对于轨迹采样信号的预处理，有许多种方式，其主要目的是消除环境光的干扰，本文也详细描述了一种消除环境光的电路设计，供大家参考。这个电路已在 RoboDIY 上简述过两次，可还是有读者询问，所以此次详细解释了电路的工作原理。

        之后介绍了如何使用软件实现“施密特触发器”来消除轨迹边沿带来的干扰。

        得到轨迹信号后，介绍了如何使用其控制小车走轨迹，做了一个最简单的例子。

        为了方便轨迹采样的调试，PC机的控制界面也作了相当多的修改，读者可以感受一下使用PC调试的方便，我想有不少读者都做过轨迹小车，回忆一下自己当初的调试过程，有什么感想？

         因为 HTML 的排版较繁，故在此只显示摘要，有兴趣者可下载PDF文档阅读：

         圆梦小车StepbyStep-5.pdf9622386741548.pdf

         小车走轨迹视频