[提要] 文中介绍了圆梦小车第三代第二版 —— 智能轮式驱动单元的细节及功能，为那些只关注小车的行走策略，而不愿被小车驱动所羁绊的人提供了一条捷径。

第三代圆梦小车 —— 轮式驱动单元解决了学习单片机的客户自制小车的烦恼，让他们可以将精力集中于单片机的学习，将时间放在编程和控制设计上。

但是还有一些客户，他们关注的是更上一层的控制和算法，所用的系统通常不便于直接操控输入、输出，而且他们对MCU内部的硬件特性也不熟悉，一般是基于某个操作系统编程，而硬件是由系统来管理的，应用程序基本与硬件隔离。

在这种状况下，如果要直接操控硬件，通常是通过编写驱动程序实现，这在任何一个操作系统中都是一件耗时、费力且技术含量较高的活儿。对于做策略、算法研究的客户而言，小车只是一个验证和测试的工具，而非研究对象，所以不想在上面耗费时间。

针对这类客户的需求，推出了“轮式驱动单元第二版—— 智能驱动轮”，在第一版轮式驱动单元的基础上内置了一个MCU，完成电机驱动和反馈，以及舵机的驱动，通过 UART 发送命令即可操纵车轮前进、后退、刹车、惰行以及转向。这样，高层次的控制便可以根据策略和算法的需求，发出相应的命令操控车轮即可，而 UART 是任何一个操作系统中都可以方便操作的标准硬件，从而使小车的控制变得简单、可靠。

电机驱动和采样电路和第一版一样，内置的MCU还是选用的 STC12系列，因为空间有限，选择了STC12C5206AD，SO16封装，256字节RAM，6K FlashROM，2路PCA，8路8位AD。

同时，由于STC的MCU可以通过串口下载程序，所以可以方便地更新内置的MCU程序，使其能满足系统的需求。

以下是第二版轮式驱动单元：

为方便使用，选用插头将信号线引出：

   一个2芯插头作为电机驱动的电源输入，接 4 节镍氢充电电池；

   一个3芯插头作为舵机控制信号输出，可以直接接所推荐的辉盛5010舵机；

   一个4芯插头作为UART控制信号输入，分别为 GND TXD RXD VCC，VCC为5V。