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迷你蛋黄派自平衡小车

中秋期间做好的硬件,小车+遥控器;看到网上有位大神做的蛋黄派自平衡小车,很喜欢很可爱;就DIY了这个,硬件做好了,软件我头疼了,依据硬件需求需要用到单片机AD,卡尔曼+MPU6050,超声波或红外测距,无线2.4G模块,蓝牙模块,AD采集摇杆,关电测速,OLED,等;说起代