ADISl6355测角
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飞行器的姿态主要指它在地面坐标系中的3个姿态角，即俯仰角、横滚角和偏航角。这里的俯仰角和横滚角比较容易得到，只要对陀螺的角速度进行积分就可以得到了。飞行器的侧滚角和俯仰角可根据以铅直基准线为转轴的陀螺仪测出,偏航角可以根据以水平基准线为转轴的陀螺仪测出,将测出的信号传送给计算机系统,就能发出指令,随时纠正飞行器飞行的方向和姿态。也可以通过加速度计的积分得到。只要在一本关于导航的书中，我们就能找到这个状态方程：
du=(v*r-w*q)+g*sin(θ)
dv=(w*p-u*r)-gcos(θ)sin(φ)
dw=(u*q-v*p)-g*cos(θ)sin(φ)+u/m
其中，u、v、w为机体坐标系下3个轴向的线速度，p、q、r为机体坐标系下绕3个轴的角速度，θ、φ为四轴飞行器的俯仰角和横滚角，U1为总的升力，m为飞行器的质量。在试验平台上检测时，四轴飞行器的位置固定不变，上式可简写成：
其中，为加速度计测得的加速度，通过可推算得到俯仰角和横滚角如下：
ADISl6355的1次SPI传输包括16位数据。其中第l位是此次SPI传输的读写状态标识，第2位为O。接着的6特位是即将读或写的寄存器址．最后的8位在写操作时是将要写入寄存器的数据。如果是读操作则无效。完成ADISl6355AMLZ的1个读操作需2次16位的SPI通信，其中第1次是写入将要读取的寄存器地址，读寄存器的内容将在第2次SPI通信时出现在ADISl6355AMLz的DOUT信号线上，ADISl6355AMLZ。由于该单片机为8位．其内部寄存器也为8位。凶此需对自身的SPI寄存器进行2次写操作，才能完成ADISl6355AMLz 1次SPI数据传输。该单片机内含1个USB控制器，可向PC机高速传输数据。
这里可以根据ADISl6355测出三个轴的角速度。当知道了角速度，我们就可以通过对角速度的积分得出飞行器的三个姿态角。但是在因为误差、等因素方面的影响，一般在角度静止的时候输出并不为零，而且随着误差的累积，对飞行器也有很大的影响。而且在飞行器的震动中也引入很多的噪声，这需要滤波，在以后的讲一下卡尔曼滤波，
在姿态角的结算过程中，由陀螺测出各个方向的角速度，然后再通过SPI通讯方式传递给单片机，再经过单片机的解算，得出角速度，根据测得角度的变化，输出指令，控制电机，顺便说下，螺旋桨是由电机带动的，从而实现飞行器的自动调节飞行。
