刘工的讲解，对我在刹车部分气动、液压和电子几种不同的方式，在细节的响应上面有了更多的了解。

从硬件设计乃至模块设计的角度，可能聚焦的部分是绿色的那部分电路；从算法乃至系统特性的角度，需要衡量响应速度、车速/轮速的响应，所以曾经最初参加底盘电子的会议，根本不明所以，整个决定权在于车的状况，在于系统的反应，而不是模块的设计本身。

我能理解的那部分在于再生能量制动，在HEV&BEV的领域里面，使用主电机来进行能量回收，当然可以提高续驶里程，也会对Braking的那部分产生很大的影响。

在不同的车速刹车的时候，对电池的充电的脉冲，随着不同的温度，也是BMS甚至是VCU需要处理的。

在不同的工况下，实测的电池的充电功率情况，将这个时间从S级别放到ms级别，就是子单元需要处理的事情了。

小结：

做好一辆车，对电子系统控制而言，是一个系统工程。真正切入到系统级别，才知道为什么FMEA里面需要有边界框图，为什么需要联系矩阵了，这是连接模块&单元和子系统乃至系统的统一的纽带。

要向刘工多学习！

回顾2011年的几篇旧博文，这方面深入下去，很艰难。

• Prius液压部分设计

• Prius的制动系统

• 制动能量回馈

• 制动能量回收中的电机情况

其他参考文件：

1. ABS Braking Systems Matt Terek

2. How Regenerative Braking Works