前端时间听了苏师姐的课，有些地方还是摘录出来仔细思考下，关于这个地方有很多值得考虑的。

TTC 碰撞时间（TTC是专门针对CIPV，本车会撞上前车的时间）

Mobileye的后装产品里面，FCW的时间设的是2.7秒

• 根据科学的统计，当提前2.5秒给予一个车辆警告的话

• 人的反应时间和刹车的距离，基本上可以做到车子刹停下来

Mobileye的后装产品（客户以商用车为主）会把这个预值再放大一点，保证司机有足够长的时间把车辆刹停下来

逻辑上

• 处理算法获取图像，根据图在视野里面的变化的快慢，可计算出这辆车会碰撞的时间

• 做距离的检测，包括之前更多的是用雷达的手段来做FCW，或者AEB的时候，其实也都是先做了距离的检测，然后再来算出碰撞的时间

单目的摄像头的计算方式就是直接计算TTC

• 跟车辆的车速线是直接对接的（知道本车的速度），可反算出来这个距离是多少

• 输出TTC这个值，因为这个值才是最终用来做预警或者控制的最有用的一个参数

横轴是真正的TTC，纵轴是用vision检测出来的TTC

• 在TTC 2秒～2.5秒的范围内，视觉算法检测出TTC和真实的TTC之间是非常的精准的，只有当距离远了之后TTC才会产生一定的偏差 

• AEB一般起作用都是在1秒上下的区间里面起作用，在这个时候我们的TTC已经可以做到非常精准 

• 当把TTC设在1.4、1.0和0.6的时候，我们AEB的TTC和实际要求的预值之间的精准度是非常非常高的 

在整个过程里面从FCW到AEB是一个过程

在不同的速度区间下，都有个最低的时间，我们根据这个画一根线，对司机来说，到时候就有两个决策

• 通过制动解决问题

• 通过拐出去：经过很多次的货车侧翻和教训，相信现在大量的司机都是不打方向，宁可往前撞的

• 备注：侧撞除外
  

以刹车为主轴，我们可以分解整个时间线

• FCW的开始时间

• 驾驶员意识到的时间

• 驾驶员意识到没动作（刹车）的时间

• AEB的启动时间

• 感知计算传递

• 刹车执行器（由刹车类型决定）

• 后面一体化的比较有趣了

• 开始减速

• 减速过程
  

这个上面所说的2.7秒，看来就是M公司所得出来正常驾驶员所能接受的

• TTC设计过长，可能会让开车有侵略性的受不了

• TTC设计过短，则让司机觉得FCW无用
  

这里就需要运用大量数据和统计的事来了，我相信这个2.7秒是个抽象的值，实际上是个函数

根据Toyota在《Study on TTC Distribution when Approaching a Lead Vehicle》一文里面多样的数据，我觉得确实乘用车和商用车差异较大，具体在实施过程中，可能具有很大的差距，是需要考虑驾驶员的行为和接受度的。细节还需要对比更多的数据来对实际的设置有相应的考虑，可能以后自己还能调节这个Profile呢，或者进行更深度的学习。

小结：

1）主动安全，比我们想象的单个ECU和感知系统的事要复杂得多，因为牵涉了很多驾驶行为（人）和道路&环境（路），变量是比较多的。

2）以后这块的数据，是比较值钱的。