本科做过一个课题，是一家飞机，主要的惯性原件是三个ADI公司的陀螺ADXRS610和三个加速度计ADXL203  ，用它来检测飞机的姿态角变换，假设当陀螺输出的角度超过某一阈值，输出的PWM信号就会自动调节脉宽，从而改变马达转速，进而控制螺旋奖的转速差，这样就能够产生不同的升力，调整飞机的姿态。

设想是好的，但是通过N次试验，没有通过，没有达到预期自动调节的效果，当时就想过，当陀螺供电的时候，温度就一定会改变，改变了温度，那么一定会有很大的误差。在静态测量的时候，只采集静态数据，但是开机的二十分钟之内，温度上升比较大（大概是十几度），所以导致陀螺的输出零偏也一直在变，等到温度稳定以后陀螺的零偏也就稳定了。本来MEMS的精度就不是很高，但是受到温度影响后，误差就会变得更大，所以，如果拟合出陀螺在输出时受到温度的形象漂移的曲线，然后通过软件进行温度补偿陀螺因温度引起的误差，那么就会提高陀螺的很高特性。这里额外说一句，其实如果真实的想使导航模块精度更高，有两个办法，一是提高惯性器件的精度，二是找到好的算法，进行足够的补偿，这样肯定就可以解决好精度问题，但是提高惯性元器件的精度，就要提高系统的很高成本，这是大家都不愿意看到的，那么就只好通过算法来解决问题了。

现在用的mems陀螺是ADI公司的ADXRS623，它输出信号RATEOUT (1B, 2A)是电压值，与围绕封装上表面垂直轴转动的角速率成比例。输出与所提供的基准电源成比率。可以使用SUMJ与RATEOUT之间的一个外部电阻来降低比例因子。

在使用它之前，正在对它进行高低温循环试验，温度可以从室温开始，在室温的±5°开始加减，一般做到十组数据就足够了，因为现在正在测量，还没得到数据，我就先把想法说一下吧，得到的数据肯定是没什么规律的，在处理数据的时候，可以用插值的方法，当然了，考虑到单片机的运算能力，我想还是用二阶插值就可以了，这样分段拟合出来，对温度补偿还是很有好处的。等我做完处理好数据再分享给大家吧