本来小车下半部分已经基本完成了，可是由于今天试验出了些差错，底座出了问题，所以今天就不上图了，过几天调好了之后再补上。小车的检测电路部分还没有调试完成，今天记录下直流电机的设计过程。

       小车的驱动部分，实验室发了双直流电机（至今没有查到型号），一个驱动芯片L293。L293是双半桥驱动芯片，兼容TTL输入电平，输出最大电流1A，足以带动发放的直流电机。对电机的控制采用半桥驱动，如图所示。两路PWM控制一个电机，可以使其在四个象限工作。

        刚开始调试的时候，PWM模块基本都正确设置，但是电机就是转不起来。因为对CodeWarrior 的PE功能太过依靠，没有像学单片机一样从对芯片的Datasheet入手，所以遇到问题不知道怎么解决。后来从Freescale的官网上发现，要完全了解568000这个系列的DSP，要同时看DSP56800E Reference Manual、56F801X Peripheral User Manual、和Device Technical Data Sheet三个PDF文档才行，他们分别讲了56800的内核、外设和电气特性。三者综合，才是完整地描述56800的特性。

        从56F801X的Peripheral Reference Manual中的PWM模块可以找到这样一段话：“PWM pins outputs are in tri-state if Output Pad Enable (PAD_EN) bit in OUT register is cleared.”也就是说，想要PWM正常输出，要同时把PWMEN和PAD_EN两位同时置1。所以如果没有设置Output pad而想当然的调用PE的PWMC1_Enable()函数是达不到预期效果的。

至于步进电机的设计就更加简单，统一使用的是28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V，减速比1/64。技术参数如图。

        常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A…），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。。）。由于步进电机在这里的作用只是使顶部旋转一圈，精度要求不是特别高，所以在这里选择双四拍方式控制。用DSP的GPIOC口控制步进电机4端，然后通过ULN2003达林顿阵列管驱动电机。