3轴控制系统，这里只列出1轴。经典的PID控制理论。倾角仪的输出角度数据做为位置环的正反馈，陀螺信号做为速度环的正反馈。

       速度环和电流环PI，位置环PID。

      大体分工位置环通过上位机系统实现，包括各种采集数据的显示

     速度环，电流环，以及各种反馈数据采集通过硬件实现。

    以后，分模块一步一步继续讨论