了解了系统的框图，下来要一层一层拨洋葱式的分析。

按照框图的功能细分话，分几个大块。

一，数据的采集

       陀螺信号，倾角仪信号，电机相电流采集，角度信息的采集，速度信号的采集

      数据采集的精度直接影响到后期处理的精度 以及执行的准确性

二，数字信号处理

      采集到的数据进行相关pid算法

三，通信接口，各种协议

      arm和fpga之间的通信，数据上传协议，和测试数据接口等。

四，嵌入式系统移植，驱动程序，以及位置环程序，人机交互界面

       这块的大部分工作同事在做，我目前只能是学习加协助。

以上分析可能不全面，以后在进行中，发现问题再继续补充