接上次分析，我就先从最外面的位置环反馈入手。

在整个系统中称为角度编码器

在位置反馈传感技术中，目前主要是光电编码输出和旋转变压器，还有少量特殊应用的自整角机。

本项目用到是旋转变压器。高精度，环境适应性强，以及成熟解码原理相比其他的更有优势。

整个系统的分析和系统要求下，编码的误差精度不能超过0.09度。（这个和整个大系统有关，3轴控制系统只是整个系统的一部分）

我在这里就不过多分析。

先说说旋变原理。

先来看一张图，来自ad公司的ad2s1210 专用解码芯片的datasheet

可见旋变输出的信号是以参考为载波，角度为信号的调幅的调制信号。就是我本行通信里调幅调制。

所以解码的过程其实就是解调的过程，在把解调输出的信号变成数字量输出，就是对应的角度值。

      这是ad2s1210的工作原理，讲的非常清晰，作为硬件工程师，我们的最终的目的不光是要驱动起外围芯片，我们更需要了解芯片的原理。这再以后更深入硬件体系有非常大的帮助。

    题外话。不知道注意到没有，将公式1的2式相除，得到的刚好是轴角的正切。

大胆的去想，如果直接用fpga的硬件实现反正切运算，也同样可以得到角度值的数字量。相应的算法可以考虑cordic算法。

这里就不多说了。嘿嘿。